Isaac Sim AMR Scenario

這個專案加入了一個 AMR material-run scenario，讓 Omniverse factory twin 可以往 Isaac Sim 機器人模擬延伸。

AMR route data

data/amr_routes.json

目前包含：

• AMR_01：line-side material runner
• 4 個 waypoint：Inbound dock、Conveyor drop、Inspection pickup、Outbound dock
• safety policy：避開 Robot_Cell_Safety，優先使用 Forklift_Lane

產生 Isaac-ready proxy layer

python scripts/create_layered_stage.py --output-dir output/layers

AMR 相關內容會輸出在：

output/layers/amr_scenario.usda

Composed stage：

output/layers/factory_composed.usda

在 Isaac Sim 中延伸

這個 repo 先提供 Isaac scenario proxy。進入完整 Isaac Sim 專案時，可以把 /World/Robots/AMR_01 的 capsule proxy 換成真實 wheeled robot asset，並沿用：

• /World/AMRRoute/* waypoints
• /World/IsaacScenario metadata
• data/amr_routes.json route order
• Forklift_Lane preferred lane
• Robot_Cell_Safety avoid zone

也可以在 Isaac Sim Script Editor 中執行：

isaac/amr_waypoint_task.py

它會在目前 stage 建立 /World/Robots/AMR_01、/World/AMRRoute/* 和 /World/IsaacScenario metadata。

下一步可做

• 用 Isaac Sim differential drive controller 跑 waypoint following
• 加入 obstacle prims 與 safety-zone collision checks
• 輸出 AMR mission log 到 output/amr_mission_report.json
• 將 AMR position stream 寫回 telemetry WebSocket，讓 web demo 顯示 live robot movement