USD Layers and Variants

這個專案現在支援 layered OpenUSD 輸出，用來展示 Omniverse 專案常見的 composition workflow。

產生 layered stage

python scripts/create_layered_stage.py --output-dir output/layers

產出內容：

output/layers/
├── factory_base.usda
├── equipment.usda
├── sensors.usda
├── safety_zones.usda
├── flow_markers.usda
├── amr_scenario.usda
└── factory_composed.usda

factory_composed.usda 使用 subLayers 組合其他 layer，並在 /World 上提供 opsScenario variant set。

驗證

python scripts/validate_layered_stage.py output/layers/factory_composed.usda

若安裝了 usd-core，validator 會用 OpenUSD Python API 打開 composed stage，檢查：

• layer composition 能否解析
• /World 是否有 opsScenario
• baseline / peak_hour / maintenance variants 是否存在
• AMR robot 與 waypoints 是否存在

Variant 設定來源

data/ops_scenarios.json

目前 variants：

• baseline：正常營運
• peak_hour：尖峰產能壓力
• maintenance：Robot cell 維護，AMR 改走 bypass flow